书山有路勤为径
原汁原味的astar是启发式搜索，随着启发式的算法改变，搜索结果和使用场景也会不一样。
启发式函数可以有很多加盐的东西，比如权重，3d距离，道路材质(摩擦力等)，个性偏好等。
加盐的目的是为了适应更多的应用场景，不过原始的astar是二维平面的，对于具有多重高度图的三维那么用起来就不太方便了。
进行三维空间的扩展的话，原理和二维一样的，只不过方向可以扩展为3x3x3的立方体组合，这种立方体借助了体素的思想，复杂一点的可以基于网格mesh